文章目录

0 前言

1 机械臂的设计原则及性能分析

1.1 设计原则

1.2 性能要求

2 焊接机器人的机械臂系统设计

2.1 焊接工艺需求

2.2 焊接机器人的机械臂构型以及尺度参数设计

    2.2.1 机械臂的手臂构型设计

    2.2.2 焊接机器人机械臂的手腕构型设计

    2.2.3 机械臂构型设计

    2.2.4 尺度参数设计

2.3 焊接机器人的机械臂关节电机密封方法选择与设计

    2.3.1 静密封

    2.3.2 动密封

2.4 多关节机械臂的臂杆设计与优化

3 焊接机器人机械臂的误差建模分析

3.1 建模分析

3.2 误差补偿

4 动力学建模和仿真分析

5 结语

文章摘要:焊接机器人在工业和制造业等行业得到了广泛应用，但由于其自身的机械结构是通过焊接或串联等形式设计，使得其整体的刚性无法充分满足焊接机器人在高强度工作中长时间运行。为解决该问题，文中先是通过对机械臂的设计原理和性能方面进行了分析，然后从焊接工艺、机械臂构型以及臂杆尺寸参数等方面展开相应的讨论。最后，结合动密封完成对机械臂电机设计，并在保证机械臂构件的强度和刚度基础上，实现对多关节机械臂的运动学、误差建模分析，利用多关节补偿法对其拟定的误差进行了相应修正，以此完成了焊接机器人的内载多关节机械臂设计，证明了该机械臂设计的可行性。

文章关键词:

论文DOI:10.13846/j.cnki.cn12-1070/tg.2022.07.007

论文分类号:TP242;TG409